Siguiendo la línea…

En esta entrada, primera de una serie en la que explicaremos algunos conceptos básicas del funcionamiento del Mindstorm (el NXT), aprovechamos y hacemos un doble homenaje a… Emilio Aragón y a la película ‘El puente sobre el río Kwai‘.

Vamos a ver en detalle como hace un robot para ir de un sitio a otro siguiendo un camino. En primer lugar necesitamos el camino, es decir, definir el recorrido que va a hacer el robot. Al igual que los humanos necesitan determinar sus trayectos, ya sea por la acera a pie, o por la carretera en un vehículo motorizado, necesitamos establecer el camino. Para ello usamos un panel en el que está definida una gruesa línea negra de tal forma que esa línea será el camino que seguirá el robot.

A continuación necesitamos disponer en el robot, a parte de los motores que le dotarán de movilidad, un mecanismo para detectar el camino. En este caso será un ‘sensor de luz’; así el robot podrá determinar cuando se sale del camino para corregir su rumbo y volver a él. En la siguiente foto se aprecia en primer plano, y rodeado por el círculo rojo, el sensor de luz ubicado en la parte frontal de la base de desplazamiento.

Pentax Digital Camera

La base de desplazamiento está tumbada para apreciar mejor la estructura.

Una vez que tenemos ya la estructura física, es decir, el robot y los elementos mecánicos, tenemos que pasar a programar la lógica, el comportamiento y las respuestas a los sensores.

El programa es bastante elemental: empieza moviendo hacia un lado, y mientras el sensor de luz detecte esa misma luz, sigue moviendo hacia ese lado; en el momento que encuentra un cambio de luz (pasa de banco a negro, o de negro a blanco) gira el movimiento hacia el otro lado. De esta manera se mantiene en la línea negra, que es su camino. Este balanceo se denomina ‘cabeceo’, ya que da la sensación de que va cabeceando para encontrar los cambios de luz.

El sensor de luz, para esta tarea, se configura para que detecte la cantidad de luz, en tono de grises, que refleja la superficie. Esta figura es una captura de pantalla del programa

seguirlinea

Programa ‘seguir linea’

Con esto, ya tenemos los elementos para poder hacer la demostración que mostramos en el siguiente video:

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